前兩個文章介紹ABB機器人作遠程IO模塊的應用，作為主控PLC，可以把機器人當作一個工位的IO處理模塊，上次已介紹了前四個步驟，本次介紹是第5和6的步驟，即ABB機器人端的參數(shù)設置。

整個通信實現(xiàn)的步驟目錄：

1）確認ABB機器人支持PROFINET通信

2）通過下載或提取ABB機器人GSDML文件

3）博途軟件安裝GSDML文件

4）博途項目中ABB機器人IO模塊的設置

5）ABB機器人系統(tǒng)中設置模塊的參數(shù)

6）編程示例

下面正式開始：

首先介紹ABB機器人二代控制柜連接端口，我們用的是LAN3網(wǎng)絡接口。一代的控制柜接網(wǎng)線稍麻煩點。

機器人必須開通888-3選項，以使用LAN3作為通信接口進行介紹。在控制面板進入IP設置，如下圖所示：

進入IP Setting后，打開PROFINET Network，如沒有則點“添加”創(chuàng)建一個。

雙擊進入PROFINET Network的界面，如下圖是對參數(shù)的解釋。

按之前在博途上的設置進行參數(shù)設置，下圖設置表示機器作為遠程模塊的IP地址為192.168.1.101，網(wǎng)線插在LAN3的那個網(wǎng)口。

配置完IP地址后，"主題"選擇“I/O”，找到"PROFINET Internal Device"。

進入后雙擊“PN_Internal Device”進行設置。

這里的Input Size和Output Size兩個參數(shù)意思為ABB機器人作為遠程模塊的輸入輸出是多少個字節(jié)。默認64即表示輸入輸出64個字節(jié)，等于512個數(shù)字輸入輸出信號，這里也是和博途設置一致。

返回后進行“Industrial Network”的參數(shù)修改，雙擊“Industrial Network”進入。

進入后雙擊“PROFINET”，如沒有則點“添加”創(chuàng)建一個。

點擊進來后，需要修改“Connection”和“PROFINET Station Name”兩個參數(shù)，此處也是和博途設置一致。如下圖所示：

將所有參數(shù)都設定完成后，下面開始就可以創(chuàng)建信號了，雙擊“Signal”。

I/O信號配置，創(chuàng)建IO信號跟DSQC 652板相似，區(qū)別在“Assigned to Device”選擇“PROFINET Internal Device”的配置。輸入輸出的地址值均從0開始，之前設為64個字節(jié)，那么地址值最大即為511。如下圖所示：

PLC編程示例，ABB機器人端則在示教器上可查看/執(zhí)行I/O狀態(tài)。

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