佐思汽研發(fā)布了《2019-2020 全球與中國 L4 自動駕駛行業(yè)研究報告》。?L4 自動駕駛發(fā)展在近兩年遇到了很大的阻礙，主要車廠和 Tier1 紛紛推遲了 L4 落地時間。同時令人驚訝的是，L4 頭部企業(yè)依然在過去的一年獲得巨額融資。

2019 年百度、小馬智行、文遠知行等企業(yè)相繼落地 Robotaxi 的商業(yè)化試運營，雖然還只是在限定區(qū)域內(nèi)運營，但卻是在路況非常復(fù)雜的城市道路運行，對中國的 L4 級自動駕駛而言也可謂邁出了非常重要的一步。?L4 級自動駕駛已經(jīng)逐漸從技術(shù)研究階段發(fā)展到商業(yè)化落地階段，由于目前的 L4 級自動駕駛技術(shù)還無法做到與所有駕駛場景的完美匹配，大部分廠商優(yōu)先選擇 1-2 個場景落地。?從主機廠、自動駕駛技術(shù)方案供應(yīng)商的規(guī)劃看，L4 級自動駕駛在限定場景的商業(yè)化落地將先于開放場景，預(yù)計在未來 3-5 年內(nèi)可以實現(xiàn)商業(yè)化。?

目前百度、馭勢科技、深蘭科技、主線科技等企業(yè)均已經(jīng)在園區(qū)、港口、機場等限定場景實現(xiàn)試點運營；在停車場場景方面，百度、Momenta、博世、縱目科技、馭勢科技等都在進行積極布局。?開放場景的應(yīng)用主要包括城市道路的 Robotaxi 和高速公路的自動駕駛卡車。在 Robotaxi 領(lǐng)域，Waymo、百度、小馬智行、文遠知行等企業(yè)已經(jīng)在中美兩地落地試運營項目，但均限定在某個城市的特定區(qū)域內(nèi)，尚未對公眾完全開放，且都配備了安全員。要真正實現(xiàn)廣泛區(qū)域的、面向公眾開放的 Robotaxi 還需要軟硬件技術(shù)的迭代、更大規(guī)模的測試工作的開展。

L4 級自動駕駛商業(yè)化落地的主要場景

來源：佐思汽研

從技術(shù)層面看，目前 L4 級自動駕駛的測試車輛（或試運營車輛）大多采用單車智能方案。為了提高自動駕駛的安全性，方案供應(yīng)商不斷優(yōu)化車輛的環(huán)境感知能力。例如，Voyage 在第二代自動駕駛汽車 G2 上搭載了 Velodyne 公司開發(fā)的 VLS-128，探測距離是第一代自動駕駛汽車搭載的 64 線激光雷達的 3 倍，達到 300 米；而 Waymo 的新一代自動駕駛系統(tǒng)不僅提高了激光雷達的性能，還使用了 29 個攝像頭，使得探測距離達到 500 米以上。?此外，提高車輛自身的運動感知能力也至關(guān)重要，因此還需要在車端融合高精度定位模塊（由 5G 模塊、IMU、高精度地圖等構(gòu)成），以實現(xiàn)自車高精度定位。

部分方案商的 L4 級自動駕駛硬件配置方案

來源：佐思汽研

從短期看，通過單車智能或強場端方案可以實現(xiàn)限定區(qū)域內(nèi)的 L4 級自動駕駛；但從長遠看，車路協(xié)同才是 L4 自動駕駛發(fā)展的主流技術(shù)路線，通過車路協(xié)同實現(xiàn)車與“X”的全方位網(wǎng)絡(luò)連接，并在全時空動態(tài)交通信息采集與融合的基礎(chǔ)上，開展車輛主動安全控制和道路協(xié)同管理，有效提高自動駕駛車輛的安全性。

?百度已經(jīng)通過測試數(shù)據(jù)得出結(jié)論：車路協(xié)同能解決 54%單車智能在路測中遇到的問題，減少 62%單車智能造成的接管數(shù)，為自動駕駛的安全增加了一層冗余保障。