四旋翼飛行器是一種采用了固連在剛性十字架交叉結(jié)構(gòu)上的4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的一種飛行器。該飛行器以Stm32f103ZE單片機(jī)為飛控板作為控制核心，工作頻率高達(dá)72MHz，運(yùn)算速度快，系統(tǒng)功耗低。飛控板通過(guò)采用MPU-6050整合的3軸陀螺儀、3軸加速器，以及地磁傳感器等控制飛行器飛行姿態(tài)。同時(shí)使用RL78/G13 MCU板控制US-100超聲波，進(jìn)行測(cè)距，實(shí)現(xiàn)對(duì)四旋翼飛行器飛行高度的準(zhǔn)確控制；并控制OV2640攝像頭，采集圖像數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器沿黑線循跡，在規(guī)定區(qū)域起降、懸停等功能。所采用的設(shè)計(jì)方案先進(jìn)有效，完全達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。

工作原理

本四旋翼系統(tǒng)主要由電源模塊、姿態(tài)傳感器模塊、循跡航拍模塊、測(cè)距定高模塊組成，拾物模塊構(gòu)成。

附件包含多旋翼自主飛行器論文、源代碼