項目采用NuTiny-SDK-M451 開發(fā)板為核心，利用外加的MPU6050姿態(tài)傳感器、L298N電機控制器、兩輪電機和航模電池等核心模塊構(gòu)建兩輪自平衡小車，利用M451的強大計算能力實時處理算法中的浮點數(shù)據(jù)運算，提高運算速度和精度，實現(xiàn)兩輪小車的自動行走、加速、減速、轉(zhuǎn)彎、靜止等功能。

上電后通過mpu6500獲取當前小車姿態(tài)，根據(jù)自穩(wěn)定算法（小車向前傾倒時，需要控制小車向前加速，向后傾倒時，需要控制小車向后加速運動，從而動態(tài)控制小車直立平衡行走。

由于工作上事情比較多，一直沒有能完成手機藍牙的無線通訊功能，很是遺憾，既然平臺已經(jīng)搭好了，后續(xù)我一定要把整個系統(tǒng)完成，再做分享?，F(xiàn)將現(xiàn)有的資料分享出來，供大伙學習用。