基本工作原理

Arduino代碼分為兩部分：

Master＆Slave，Master是控制板程序，

從站是黑眼圈程序。

主

運(yùn)行機(jī)制：

啟動(dòng)控制面板后，將初始化setup（）部分。

1）初始化NRF模塊并啟動(dòng)ACK模式。

2）初始化模擬IO：A0 A1。對(duì)應(yīng)于搖桿電位器。

3）初始化按鈕被中斷。（該按鈕直接將中斷用于輸入，而不是進(jìn)行掃描。無(wú)論如何，對(duì)于XD來(lái)說(shuō)中斷就足夠了）

4）初始化OLED并顯示Black Eye圖標(biāo)兩秒鐘。

初始化完成后，loop（）中的控制板將繼續(xù)通過(guò)NRF（命令7）發(fā)送數(shù)據(jù)，并嘗試獲取ACK返回?cái)?shù)據(jù)包。

如果返回的數(shù)據(jù)包的數(shù)據(jù)正確返回，則連接成功，并且屏幕進(jìn)入工作模式。

ACK返回?cái)?shù)據(jù)包中包含以下信息：伺服速度，電池電壓，圖像傳輸開(kāi)關(guān)狀態(tài)和伺服開(kāi)關(guān)狀態(tài)。

無(wú)論連接是否成功，控制板仍將發(fā)送控制命令：

命令1/2/3/4：用于控制伺服

命令5/6/8：用于控制伺服電源/圖像傳輸功率/更改伺服速度

如果Command7的發(fā)送沒(méi)有響應(yīng)超過(guò)3秒鐘，則確定連接已斷開(kāi)。

奴隸

運(yùn)行機(jī)制：

與Master相似，setup（）初始化NRF和IO。A0獲取電池電壓，control1 / 2用于切換控制圖像傳輸和轉(zhuǎn)向器電源的MOS管。

在循環(huán)（）中，將繼續(xù)從Mster接收命令，經(jīng)過(guò)處理后，通過(guò)ack返回。