硬件部件：

• Arduino Nano R3    ×    1個    
• 超聲波傳感器-HC-SR04（通用）    ×    1個    
• 雙極-射頻功率晶體管，250 MHz    ×    1個    
• Maker Essentials-迷你面包板和跳線    ×    1個    
• 直流電源插座2.1MM桶式PCB安裝    ×    1個    
• TT DC 1：120減速電機×    1個    

軟件應用程序和在線服務：

• Arduino IDE    

手動工具和制造機：

• 3D打印機（通用）    
• 烙鐵（通用）    

腿式機器人一直是機器人行業(yè)中最有趣的創(chuàng)造之一，因為它們可以幫助我們探索神秘的月球洞穴和其他太空探索任務。實際上，有腿機器人是具有鉸接式腿機構的移動機器人，可在粗糙的火車上提供運動。與輪式機器人相比，盡管速度較慢，但它們可以在不同的地形上移動。

腿式機器人的制造和控制通常很復雜，因為它需要精確控制每條腿以保持其平衡。在這個項目中，我們的目標是制造一個有趣且易于構建的具有Lego兼容功能和Arduino板的四足機器人（圖A）。

為此，我們利用了有趣的機械機制，只需一個直流減速電機即可模擬真實動物的行走模式。結果非常有趣。

圖A—四足機器人

在本教程中，我們將使用與Lego兼容的零件制作機器人的身體和腿部機械裝置。然后，將現成的直流齒輪電動機連接到支腿機構以移動支腿。

下一步，我們將需要在機器人中增加大腦來控制其運動。因此，我們將Arduino Nano用作智能大腦（圖B）。Arduino使我們能夠利用各種市售的電動機和傳感器來擴展Quadruped的可能性。

圖B-Arduino Nano板

為了提高機器人的性能，我們使用超聲波傳感器作為機器人的眼睛（圖C）。通過使用超聲波傳感器，機器人可以避免障礙物。得益于Arduino開發(fā)板的開源特性，它可以進行此類開發(fā)。

圖C-作為機器人眼睛的超聲波傳感器

演示視頻：