第10章-小車跑一跑

如何實(shí)現(xiàn)小車的前、后、左、右、停

控制電機(jī)速度就可以控制小車運(yùn)動(dòng)

如何控制電機(jī)速度？

改變小車速度PID的目標(biāo)值，然后定時(shí)器里面的PID控制函數(shù)就會(huì)計(jì)算輸占空比然后控制小車。

代碼如下:
定時(shí)器里面有電機(jī)控制，我們這里還增加
Motor_Set(PID_realize(&pidMotor1Speed,Motor1Speed),PID_realize(&pidMotor2Speed,Motor2Speed));
是為了提高實(shí)時(shí)性。

/*******************
*  @brief  通過(guò)PID控制電機(jī)轉(zhuǎn)速
*  @param  Motor1Speed:電機(jī)1 目標(biāo)速度、Motor2Speed:電機(jī)2 目標(biāo)速度
*  @return  無(wú)
*
*******************/
void motorPidSetSpeed(float Motor1SetSpeed,float Motor2SetSpeed)
{
	//改變電機(jī)PID參數(shù)的目標(biāo)速度
	pidMotor1Speed.target_val = Motor1SetSpeed;
	pidMotor2Speed.target_val = Motor2SetSpeed;
	//根據(jù)PID計(jì)算 輸出作用于電機(jī)
	Motor_Set(PID_realize(&pidMotor1Speed,Motor1Speed),PID_realize(&pidMotor2Speed,Motor2Speed));
}

很容易得到一下控制方式

//	motorPidSetSpeed(1,2);//向右轉(zhuǎn)彎
//	motorPidSetSpeed(2,1);//向左轉(zhuǎn)彎
//	motorPidSetSpeed(1,1);//前進(jìn)
//	motorPidSetSpeed(-1,-1);//后退
//	motorPidSetSpeed(0,0);//停止

向左原地轉(zhuǎn)彎、向原地轉(zhuǎn)彎

//	motorPidSetSpeed(-1,1);//右原地旋轉(zhuǎn)
//	motorPidSetSpeed(1,-1);//左原地旋轉(zhuǎn)

加速減速函數(shù)

//向前加速函數(shù)
void motorSpeedUp(void)
{
	static float MotorSetSpeedUp=0.5;//靜態(tài)變量 函數(shù)結(jié)束 變量不會(huì)銷毀
	if(MotorSetSpeedUp <= MAX_SPEED_UP) MotorSetSpeedUp +=0.5 ;  //如果沒(méi)有超過(guò)最大值就增加0.5
	motorPidSetSpeed(MotorSetSpeedUp,MotorSetSpeedUp);//設(shè)置到電機(jī)
}
//向前減速函數(shù)
void motorSpeedCut(void)
{
	static float  MotorSetSpeedCut=3;//靜態(tài)變量 函數(shù)結(jié)束 變量不會(huì)銷毀
	if(MotorSetSpeedCut >=0.5) MotorSetSpeedCut-=0.5;//判斷是否速度太小
	motorPidSetSpeed(MotorSetSpeedCut,MotorSetSpeedCut);//設(shè)置到電機(jī)
}

上面第10章我們學(xué)會(huì)如何控制小車的運(yùn)動(dòng)
后面我們講解如何具體控制速度等。

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