1、電機測速方法介紹

在電機控制類應用中，經(jīng)常會需要對電機轉速進行檢測，測速常用的方式有 M 法測速和 T法測速。

M 法測速是利用在規(guī)定時間 Ts 內編碼器輸出脈沖數(shù)量 M1 計算電機轉速，信號 A 和 B 為正交編碼器的輸出信號，C 解碼后的計數(shù)脈沖(4x)。

2、M 法與 T 法測速在 STM32 中的實現(xiàn)

STM32 中的很多定時器都帶編碼器接口，在對輸入編碼器信號進行計數(shù)的同時，還通過該接口可以將正交編碼器的輸入信號解碼成脈沖輸出映射到 TIMx_TRGO。

3、方案測試結果

基于以上的方案，通過定時器模擬生成編碼器輸出信號 A 和 B，分別的高速和低速情況下進行模擬測試，Speed_M_Ref 和 Speed_T_Ref 為速度參考值，Speed_M 和Speed_T 為測試結果值。

4、小結

本文簡單介紹了電機控制中 M 法和 T 法測速的原理，給出了在 STM32 中如何利用定時器的編碼器接口和多個定時器合作的方式實現(xiàn)兩種測速的方案，并對方案進行了模擬測試，給出測試結果，高速下 M 法的效果更好，在低速情況下 M 法測速偏差大，T 法測速更適合低速測速。