前言

在當前使用的電機電阻采樣方式中分為單電阻，雙電阻，三電阻三種方式，其中在 STMCSDK5.4 庫中支持了兩種采樣方式，單電阻和三電阻，在市面還存在另外一種采樣方式，即雙電阻采樣，本文討論的是如何修改現(xiàn)有驅動庫支持該種采樣方式。

電流雙電阻采樣機理

實際使用過程中雙電阻采樣同三電阻采樣有相同的機制，即在 shunt 電阻上進行電流采集，并且根據(jù)基爾霍夫定理 Ia+Ib+Ic=0，采集兩相電流即可以重構出第三路電流；三電阻電流采集會根據(jù)扇區(qū)不同分別轉換電流采樣的兩個相線（AB，AC，BC 三種情況）；而雙電阻采樣一般直接對 Ia，Ib 進行采樣即可，在 FOC 運算中直接使用這兩個量。

操作步驟

使用 MCSDK workbench 產(chǎn)生工程，如何生成工程可以參考馬達培訓文檔，這邊不再詳細說明，需要使用三電阻采樣方式，注意配置的是 U，V 即對應的 Ia，Ib。

后續(xù)升級操作

因為兩電阻采樣方式，在 shunt 電阻上的振鈴電流以及考慮到 ADC 采樣轉換時間問題，相比較三電阻來說最大占空比不能做到 100%，因此需要進行電流重構等算法以便擴大調制比。