諧波齒輪減速器（Harmonic Drive）是一種高精度、大傳動比、小體積、無間隙、高剛性的傳動裝置。它由柔性內(nèi)嚙合齒輪、布爾軌跡外嚙合齒輪和可變形驅(qū)動件組成。

1.諧波齒輪減速器的基本結(jié)構(gòu)

諧波齒輪減速器的基本結(jié)構(gòu)由柔性內(nèi)嚙合齒輪、布爾軌跡外嚙合齒輪和可變形驅(qū)動件組成。柔性內(nèi)嚙合齒輪是一個彈性金屬圓環(huán)，上面有幾個波形溝槽，與軸向鋪設(shè)的鋼球配合。布爾軌跡外嚙合齒輪的擺線輪廓是布爾線曲線。可變形件通常由彎曲的扁管構(gòu)成，安裝在外嚙合齒輪周圍，用于驅(qū)動柔性內(nèi)嚙合齒輪。

2.諧波齒輪減速器的特點(diǎn)

諧波齒輪減速器具有以下特點(diǎn)：

1. 傳動精度高，重復(fù)定位精度可以達(dá)到0.1弧分；
2. 傳動效率高，通常在90%以上；
3. 傳動比大，單級傳動比一般在30~120之間；
4. 軸向尺寸小，體積小，結(jié)構(gòu)簡單；
5. 無間隙、高剛性和快速響應(yīng)能力。