01 氣墊船

一、前言

今天早上看到了昨晚同學在公眾號后臺的留言。反映了他對于現(xiàn)在氣墊船上安裝測速輪的看法。并發(fā)送過來龍邱演示的視頻。下面讓我們聽聽他的看法。

二、氣墊船上的測速輪

卓大您好，我認為氣墊組現(xiàn)在逐飛和龍邱的測速輪方案是不妥的，有違氣墊組的初衷和規(guī)則中輪子不能對車模產(chǎn)生推動作用力的要求。

這個輪子雖然沒有裝電機，但是它只在輪子的徑向上是自由的，沿輪子的軸向上是會提供推動力的，這個推動力由摩擦力提供。雖然這個力沒有直接讓車模移動，但是力是客觀存在的，如果沒有這個力，車模將在轉(zhuǎn)彎時被甩出彎道。更甚至，如果輪子夠重，氣墊船就不會橫向滑動，相當于去掉了一個自由度。

逐飛和龍邱正好是一組對比，逐飛的測速輪比較輕，所以吃了虧，他們必須要加橫向的風扇來提供向心力；?龍邱的測速輪更重，所以他們甚至都不需要橫向的風扇來提供向心力，在他們公布的這段測試視頻的前半段，測速輪幾乎都沒有發(fā)生側(cè)滑。而且即使測速輪橫向滑動了，這個力也依然是存在的，只是從靜摩擦力變成了滑動摩擦力。當然，龍邱的這個輪子還是不夠重，所以在推進風扇差速力矩較大時還是會發(fā)生滑動。

但是問題在于，在此基礎上，我還可以用一個更重的輪子，這樣氣墊船將不會發(fā)生側(cè)滑，只剩下前后平移和繞偏航軸旋轉(zhuǎn)兩個自由度。此時控制邏輯已經(jīng)變成了輪式載具的控制邏輯了。事實上這正是智能車競賽中三輪車的控制邏輯。我認為這是有違規(guī)則和氣墊船的初衷的。氣墊船應該使用風扇來產(chǎn)生向心力，要么增加橫向的風扇，要么靠甩尾。

一個比較簡單的解決方案是把現(xiàn)有的測速輪用萬向輪代替，類似三輪F車上的那種，使其在轉(zhuǎn)向的時候不能提供主要的橫向向心力。

感謝卓大的閱讀！同時附上龍邱發(fā)布的測試視頻。

為了從根本上防止這類問題，我覺得最好要補充一下規(guī)則。氣墊船應在發(fā)車前檢查車模在懸浮狀態(tài)下能否輕松推動。在x和y兩個方向上，而沒有明顯阻力。以防有人用把萬向輪上的小輪固定死或其他的的方法鉆空子。

※ 總??結(jié) ※

應該說，這位同學反應的測速輪的問題，切中了比賽的要害。提出的規(guī)則補充建議也非常具體明了。最后，感謝這位同學的建議。組委會將討論之后，把規(guī)則的補充說明增加到發(fā)布的文檔中。