四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)較簡單，且能夠控制其穩(wěn)定飛行。通過對MPU6050陀螺儀姿態(tài)索取，并以R5F100LEA單片機作為主控芯片，利用其內(nèi)部資源，進行運算完成四元數(shù)矩陣轉(zhuǎn)換及姿態(tài)解算、融和、矯正。針對四旋翼飛行器的動力來源為直流電機，通過采用PWM控制方式對電機進行調(diào)速，通過調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)升力變化，控制飛行器的姿態(tài)及位置變化。采用ov7620攝像頭循跡使飛行器從A區(qū)到B區(qū)。通過對四旋翼工作模式與控制參數(shù)的研究，采用PID算法，編程實現(xiàn)，模擬相應(yīng)的飛行姿態(tài)，使四旋翼飛行器能夠?qū)崿F(xiàn)自主飛行、自主懸?？刂疲⑶夷軌蛲瓿深}目要求內(nèi)容。

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