給大家介紹的是基于Romeo BLE mini控制器的BOB,作為一個桌面級的入門玩具機(jī)器人,小白也可無障礙制作。

制作工具、材料

工具：

1.Overlord Pro(3D打印神器)

2.螺絲刀

材料：

1.Romeo BLE mini 控制器（絕對是一款經(jīng)典之作，尤其是身材）

2.TowerPro SG90舵機(jī)（如果是給熊孩子玩，可以考慮金屬的）

3.超聲波傳感器

4.卷式結(jié)束保護(hù)帶（6mm）

5.圓柱形充電器

6.PLA藍(lán)色

制作步驟

一、打印結(jié)構(gòu)件

都是基本結(jié)構(gòu)類型，沒有什么特別注意的地方。主要考慮到的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，所以我在Cura中，設(shè)置頭部、軀干的填充率為20%，其它部分100%。從而避免頭重腳輕的結(jié)構(gòu)出現(xiàn)。

二、安裝

1.安裝庫

本例中使用了一個VarSpeedServo庫，使用它讓你的程序代碼簡單不少。Arduino庫文件的更新方法：解壓庫文件壓縮包，將其復(fù)制到X:Program FilesArduinolibraries目錄下即可。

2.安裝膝關(guān)節(jié)舵機(jī)

在開始安裝舵機(jī)前適當(dāng)清理膝蓋部位，舵機(jī)務(wù)必保證在中位，這里我們可以下載icbob_servo_center.zip。解壓到你的Arduino目錄。然后運(yùn)行這個Arduino程序調(diào)整每個舵機(jī)，保證其初始位置的正確性。這步做完后，我們可以將 舵機(jī)安裝到膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)上，如下圖

舵盤安裝在膝關(guān)節(jié)上

舵機(jī)安裝在膝關(guān)節(jié)上

髖關(guān)節(jié)安裝

另外一只方法一致

3.將腿安裝到身體

這里需要注意前后的方向。用螺絲將其固定

4.將腳安裝到身體

5.舵機(jī)與Romeo連接

6.復(fù)位舵機(jī)

燒錄下列代碼復(fù)位舵機(jī)（icbob_home_calibration）

7.行走步態(tài)

燒錄下列代碼可讓其向前行走（icbob_move_generator）

8.添加超聲波傳感器

將超聲波傳感器安放在頭部眼眶中，trigger_pin接控制器數(shù)字口12和echo_pin 接主控器數(shù)字口3 。VVC和GND接主控板+5V和GND

9.避障行走

燒錄下列代碼可實現(xiàn)其避障行走（icbob_walk_avoid_turn）

演示視頻：