四旋翼飛行器最開始是由軍方研發(fā)的一種新式飛行器。隨著MEMS傳感器、單片機(jī)、電機(jī)技術(shù)的發(fā)展和普及，四軸飛行器成為航模界的新銳力量。到今天，四旋翼飛行器已經(jīng)應(yīng)用到各個領(lǐng)域，如軍事打擊、廣告宣傳航拍、航模玩具等，已經(jīng)成為重要的遙感平臺。

四旋翼飛行器由主控制器、姿態(tài)采集器、電機(jī)驅(qū)動、電源、電子示高裝置等部分組成。其中，主控芯片采用瑞薩單片機(jī)系列的RL78/G13，主要負(fù)責(zé)飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)接收和飛行姿態(tài)控制；用MPU6050三軸陀螺儀姿態(tài)采集器做飛行姿態(tài)反饋機(jī)構(gòu)；然后是用具有穩(wěn)壓作用的電調(diào)來穩(wěn)定驅(qū)動電機(jī)；同時，解算出相應(yīng)電機(jī)的PWM增減量，及時調(diào)整飛行姿態(tài)，使飛行器的飛行的更加穩(wěn)定。

瑞薩主控芯片R5F100L1A原理圖

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