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該電路板為適用于四足機(jī)器人的單腿CAN節(jié)點(diǎn)板，實(shí)現(xiàn)1路CAN與主控通訊下行控制三路關(guān)節(jié)電機(jī)的作用，主控通訊最大支持2Mhz能保證力控帶寬1Khz以上。
采用三路隔離電源和ISO1050隔離CAN通訊芯片，目前電路板支持EMMO驅(qū)動(dòng)器和MIT關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信協(xié)議，增加了熱插拔和自動(dòng)總線復(fù)位、協(xié)議重啟的狀態(tài)機(jī)制，同時(shí)在底層采用SPI總線實(shí)現(xiàn)9Mhz的雙STM32 主從通訊 。
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