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V3:HAL庫(kù)開(kāi)發(fā)、手把手教學(xué)下面功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、openmv視覺(jué)控制、電磁循跡、FreeRTOS、K210視覺(jué)智能車(chē)(更新中)、K230視覺(jué)智能車(chē)(更新中)、MSPM0G3507視覺(jué)智能車(chē)(更新中)

22.5-任務(wù)的調(diào)度

22.5.1-常見(jiàn)調(diào)度器講解(理解掌握 )

講解合作式、搶占式、時(shí)間片式調(diào)度。

RTOS操作系統(tǒng)的調(diào)度器調(diào)度方法就像人安排自己的事情一樣，人根據(jù)多方面因素安排自己要做的事情，比如今天同時(shí)有A同學(xué)，B同學(xué)，對(duì)象。三個(gè)人請(qǐng)你一起吃晚飯，那么你會(huì)根據(jù)三人對(duì)你的重要程度，以及過(guò)往是否吃過(guò)飯，來(lái)決定赴約那個(gè)同學(xué)。

RTOS的調(diào)度器也是 要根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)，時(shí)間片等因素覺(jué)得執(zhí)行那個(gè)任務(wù)。

FreeRTOS默認(rèn)使用的是使用帶有時(shí)間片的搶占式任務(wù)調(diào)度方法。我們也都是采用時(shí)間片的搶占式任務(wù)調(diào)度方法。

22.5.1.1-PendSV調(diào)度 優(yōu)先級(jí)最高的就緒任務(wù)

PPT第142頁(yè)到162頁(yè)演示PendSV是如何完成任務(wù)切換(三個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同)

22.5.1.2-帶時(shí)間片的搶占式調(diào)度

PPT 第163頁(yè)到182頁(yè) 演示了帶時(shí)間片的任務(wù)調(diào)度(三個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同)

22.5.1.3-任務(wù)優(yōu)先級(jí)不同 時(shí)間片的搶占式任務(wù)調(diào)度

PPT 第183頁(yè)到212頁(yè)演示任務(wù)優(yōu)先級(jí)不同時(shí)候如何完成任務(wù)調(diào)度