該四軸飛控板是一個基于 STM32F4 的飛行控制器，主要用來實現(xiàn)濾波、平衡、控制等算法的平臺。集成微控制器 9 DOF 慣性測量元件以及氣壓計，目前有 QCopterFC 與 QCopterFCs 兩種版本，前者使用芯片效能較高、功能多、硬件完善，后者功能較為簡潔，以擴充方式實現(xiàn)不同需求，靈活度高。

說明：

實現(xiàn)運動、平衡方面的算法，最重要的核心裝置，上面裝載 SmartIMU 與 SmartBLE，SmartBLE 尚未設計，天線與功率放大部分尚在實驗，預計以 nRF51 或 nRF52 系列做為主控器，主要用來做 BLE 或 2.4G 傳輸，目前預計透過 CAN Bus 來做為 QCopterESC 與 QCopterPM 之間的溝通方法，但沒用過 CAN Bus 所以可行性還未知。

實物截圖：

硬件：

• 控制器　 : STM32F411CE 48Pin 100MHz DSP FPU
• 傳感器　 : MPU9250 + LPS22HB
• PCB 尺寸 : 26 * 26mm ( Screws M3: 20 * 20mm )
• 設計軟件 Altium Designer 17 ( PcbLib use AD PcbLib v2.16 )