倒立擺，Inverted Pendulum ，是典型的多變量、高階次 ，非線性、強(qiáng)耦合、自然不穩(wěn)定系統(tǒng)。倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制是控制理論中的典型問(wèn)題 ，在倒立擺的控制過(guò)程中能有效反映控制理論中的許多關(guān)鍵問(wèn)題 ，如非線性問(wèn)題、魯棒性問(wèn)題、隨動(dòng)問(wèn)題、鎮(zhèn)定、跟蹤問(wèn)題等。因此倒立擺系統(tǒng)作為控制理論教學(xué)與科研中典型的物理模型 ，常被用來(lái)檢驗(yàn)新的控制理論和算法的正確性及其在實(shí)際應(yīng)用中的有效性。從 20 世紀(jì) 60 年代開(kāi)始 ，各國(guó)的專(zhuān)家學(xué)者對(duì)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行了不懈的研究和探索。

倒立擺，Inverted Pendulum ，是典型的多變量、高階次 ，非線性、強(qiáng)耦合、自然不穩(wěn)定系統(tǒng)。倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制是控制理論中的典型問(wèn)題 ，在倒立擺的控制過(guò)程中能有效反映控制理論中的許多關(guān)鍵問(wèn)題 ，如非線性問(wèn)題、魯棒性問(wèn)題、隨動(dòng)問(wèn)題、鎮(zhèn)定、跟蹤問(wèn)題等。因此倒立擺系統(tǒng)作為控制理論教學(xué)與科研中典型的物理模型 ，常被用來(lái)檢驗(yàn)新的控制理論和算法的正確性及其在實(shí)際應(yīng)用中的有效性。從 20 世紀(jì) 60 年代開(kāi)始 ，各國(guó)的專(zhuān)家學(xué)者對(duì)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行了不懈的研究和探索。收起